机器人
机器人 RL 从仿真中的运动控制（四足、灵巧手）走向真实世界的操作任务。本章讲仿真训练 + 领域随机化的标准流程、真实世界 RL 的样本效率问题、以及大规模模仿学习与 RL 微调结合的机器人基础模型趋势。
- 四足运动是 Sim-to-Real 最成功的案例
- 真实世界 RL 需要自动重置与安全约束
- 视觉—语言—动作模型 + RL 微调
机器人 RL 从仿真中的运动控制（四足、灵巧手）走向真实世界的操作任务。本章讲仿真训练 + 领域随机化的标准流程、真实世界 RL 的样本效率问题、以及大规模模仿学习与 RL 微调结合的机器人基础模型趋势。