跳转到内容

泛化、过拟合与 Sim-to-Real

RL 策略对训练环境严重过拟合(ProcGen 基准)。本章讨论程序化生成、数据增强、领域随机化在模拟到现实迁移中的作用,以及泛化差距的度量。

  • 训练关卡数量对泛化的影响呈幂律
  • 领域随机化以牺牲单环境性能换鲁棒性
  • 视觉增强(随机裁剪)对像素输入 RL 效果显著